Banca de QUALIFICAÇÃO: IZADORA APARECIDA RAMOS

Uma banca de QUALIFICAÇÃO de MESTRADO foi cadastrada pelo programa.
DISCENTE: IZADORA APARECIDA RAMOS
DATA: 15/03/2024
HORA: 14:00
LOCAL: https://meet.google.com/wwz-dbib-xev
TÍTULO:

ALGORITMOS DE POSICIONAMENTO POR PONTO PRECISO EM TEMPO REAL PARA VEÍCULOS AGRÍCOLAS CONECTADOS

PALAVRAS-CHAVES:

PPP-TR. GNSS. GPS. EKF. Multicaminho.

PÁGINAS: 56
GRANDE ÁREA: Engenharias
ÁREA: Engenharia Elétrica
SUBÁREA: Medidas Elétricas, Magnéticas e Eletrônicas; Instrumentação
ESPECIALIDADE: Instrumentação Eletrônica
RESUMO:

Poucas décadas depois do primeiro Sistema Global de Navegação por Satélite (GNSS) ter sido disponibilizado para civis, ele já se tornou a principal tecnologia de navegação devido à sua cobertura global, baixo custo e versatilidade em diferentes aplicações. O posicionamento GNSS padrão tem precisão de 10 metros. O Posicionamento por Ponto Preciso em Tempo Real (PPPTR) é uma técnica que melhora a precisão do posicionamento corrigindo erros de modo comum presentes em observáveis GNSS por meio de produtos disponibilizados em tempo real por agências especializadas, como o Serviço Internacional de GNSS (IGS) e a Faculdade de Ciências Astronômicas e Geofísicas (FCAG) da Universidade Argentina de La Plata (UNLP). O Serviço em Tempo Real (RTS) do IGS fornece vários fluxos de correção para implantação do PPPTR, cuja disponibilidade é superior a 95% para o Sistema de Posicionamento Global (GPS) e 90% para o GLObal NAvigation Satellite System (GLONASS). Durante as épocas os fluxos de correção podem ficar momentaneamente indisponíveis ou, quando ocorrem problemas de comunicação/latência, o usuário do equipamento não tem outra opção a não ser utilizar produtos desatualizados, os quais podem degradar a precisão da posição. Um dos objetivos deste trabalho é avaliar o impacto do uso de produtos PPP-TR desatualizados na precisão do posicionamento GPS em território brasileiro. Como principal contribuição, mostrou-se que a precisão do posicionamento GPS PPP-TR não é significativamente degradada quando são utilizados produtos desatualizados até 25 minutos, podendo atender a especificação J2945 da Sociedade dos Engenheiros Automotivos (SAE), que estipula um erro máximo de 1,5 metros para a posição horizontal, a 68% de probabilidade, visando aplicações de Veículos Autônomos Conectados (CAV). Os resultados dos testes experimentais, conduzidos em ambiente estacionário, validouse as constatações mencionadas. Além do problema da latência/interrupção na obtenção de produtos do IGS para correções fornecidas pelo PPP-TR, permanecem-se erros residuais nas observáveis GNSS, que precisam ser resolvidos caso pretende-se melhorar ainda mais a precisão do posicionamento. Dentre estes erros, pode-se destacar o erro troposférico, que é um Erro de Modo Comum (CME) para o qual atualmente não são fornecidos produtos PPP-TR, e também o erro de multicaminho, que é um erro de modo não comum (NCME) cujo efeito está associado à recepção de múltiplos sinais GNSS refletidos do ambiente circundante. Neste trabalho, propõe-se estimar os erros residuais de multicaminho como processos de Gauss-Markov (GM) de 1ª ordem, os quais são adicionados ao vetor de estado do Filtro de Kalman Estendido (EFK), após terem seus tempos de correlação e a Densidade Espectral de Potência (PSD) do ruído devidamente identificados. Para o erro troposférico, estimamos (e compensamos) o último através do modelo empírico da Universidade de New Brunswick 3 (UNB3), e incluímos ao EKF um estado adicional, para levar em conta o atraso troposférico úmido residual, que é modelado de acordo com função de mapeamento de Niell. Portanto, um dos objetivos desse trabalho é avaliar a eficácia das técnicas acima mencionadas, e como principal contribuição, mostramos que o uso das técnicas propostas de mitigação de erros residuais, além de trazer maior complexidade, não produz melhorias significativas na precisão do posicionamento quando comparada à solução PPP-TR padrão com simples frequência.

MEMBROS DA BANCA:
Externo à Instituição - VINÍCIUS MANHÃES GABRIEL DE BRITO CAVALCANTI - IFF (Membro)
Interno - RICARDO RODRIGUES MAGALHAES (Suplente)
Presidente - FELIPE OLIVEIRA E SILVA (Membro)
Interno - DANILO ALVES DE LIMA (Membro)
Interno - ANDRE MURILO DE ALMEIDA PINTO (Membro)