Banca de DEFESA: LUCAS PIMENTA SILVA PAIVA

Uma banca de DEFESA de MESTRADO foi cadastrada pelo programa.
DISCENTE: LUCAS PIMENTA SILVA PAIVA
DATA: 01/09/2020
HORA: 14:00
LOCAL: Será realizada virtualmente pela plataforma Google Meet. https://meet.google.com/oad-vbzv-jdb
TÍTULO:

ANÁLISE DE ALGORITMOS DE ALINHAMENTO EM AHRS

PALAVRAS-CHAVES:
PÁGINAS: 92
GRANDE ÁREA: Engenharias
ÁREA: Engenharia Elétrica
RESUMO:

Na maioria dos sistemas de navegação autônoma, a orientação inicial do veículo não é conhecida. O alinhamento é uma fase que antecede a etapa de navegação, e é responsável pela orientação do veículo. Contudo, sensores inerciais de baixo custo não são recomendados para realizar o processo de alinhamento, uma vez que as leituras de seus girômetros não são capazes de fornecer medições precisas da taxa de rotação terrestre. Diante disso, alguns autores propõem a utilização de magnetômetros, e utilizam observação do vetor densidade de campo magnético terrestre no alinhamento. Este projeto investiga o problema do alinhamento utilizando sensores de baixo nível para Sistemas de Referência de Orientação e Rumo (AHRS) em estado estacionário. Neste trabalho, é apresentada a análise de erros para seis algoritmos de alinhamento. São estes: Algoritmo de Determinação da Orientação via Três Eixos (TRIAD), Algoritmo Estimador de Quaternion (QUEST), Algoritmo Baseado em ângulos de Euler (EBA), Algoritmo Quaternion Fatorado (FQA), Algoritmo Quaternion Algébrico (AQUA) e Algoritmo de Atitude Super Rápido para Acelerômetros e Magnetômetros (SAAM). Todos propõem o uso de acelerômetros e magnetômetros para estimar a orientação, porém empregando metodologias diferentes. Como contribuição deste projeto, destaca-se o estudo de algoritmos capazes de determinar valores precisos de orientação utilizando sensores inerciais de baixo custo. Resultados simulados e experimentais corroboram a análise de erros proposta, evidenciando as principais diferenças, vantagens e desvantagens da utilização de cada um destes algoritmos. Dessa forma, este trabalho serve como base para futuras pesquisas, principalmente as que objetivam a navegação autônoma utilizando sensores de baixo custo.

MEMBROS DA BANCA:
Presidente - FELIPE OLIVEIRA E SILVA (Membro)
Externo ao Programa - DANILO ALVES DE LIMA - DAT/ESCOLAENG (Membro)
Externo ao Programa - LEONARDO SILVEIRA PAIVA - DAT/ESCOLAENG (Suplente)
Externo à Instituição - ETTORE APOLÔNIO DE BARROS - USP (Membro)
Externo à Instituição - GIOVANI BERNARDES VICTOR - UNIFEI - UNI (Suplente)