Banca de QUALIFICAÇÃO: ALISSON MAGNO DOMINGHETTI

Uma banca de QUALIFICAÇÃO de MESTRADO foi cadastrada pelo programa.
DISCENTE: ALISSON MAGNO DOMINGHETTI
DATA: 03/03/2022
HORA: 09:00
LOCAL: meet.google.com/acz-irgr-hps
TÍTULO:

Integração de sistema de navegação inercial com restrições não-holonômicas e atualizações estacionárias

PALAVRAS-CHAVES:

Sistemas de Navegação Inercial; Restrições Não-Holonômicas; Atualizações Estacionárias; Filtragem de Kalman.

PÁGINAS: 61
GRANDE ÁREA: Engenharias
ÁREA: Engenharia Elétrica
RESUMO:

Sistemas de Navegação Inercial (INSs) são sistemas de navegação constituídos por sensores inerciais (acelerômetros e girômetros), os quais são de extrema importância para aplicações veiculares terrestres, aéreas, espaciais, marítimas, subaquáticas, etc. Os INSs fornecem uma solução completa de navegação (posição, velocidade e orientação) do veículo a uma alta taxa de amostragem, com alta banda passante, e são independentes de sinais externos. Contudo, INSs apresentam a desvantagem de acumular erros no longo prazo, devido às integrações numéricas internamente realizadas. Uma maneira de se mitigar esse acúmulo de erros é integrando o  INS com sensores auxiliares, geralmente por meio de filtros de Kalman. Uma abordagem alternativa, consiste na utilização de restrições físicas (MCs) dos veículos e/ou condições estacionárias (ZUPTs) do mesmo, na condição de sensores virtuais para auxílio do INS. Informações, tais como a velocidade linear e/ou angular nulas, velocidade nula no eixo das rodas traseiras, e na direção perpendicular à ela e ao terreno podem ser inseridas no filtro de Kalman como se fossem medições fornecidas por sensores verdadeiros, colaborando dessa forma para a redução do acúmulo de erro nos INSs. Este trabalho, portanto, revisita o problema supracitado, e investiga a detecção de técnicas de estacionariedade que permitam a fusão sensorial, para a melhoria da solução de navegação. Por meio de resultados simulados, verifica-se que a integração do INS com MCs se sobressai em relação à integração com ZUPTs, em termos de desempenho e mitigação de erros.

MEMBROS DA BANCA:
Interno - RICARDO RODRIGUES MAGALHAES (Suplente)
Externo ao Programa - LEONARDO SILVEIRA PAIVA - DAT/EENG (Membro)
Presidente - FELIPE OLIVEIRA E SILVA (Membro)
Externo ao Programa - DANILO ALVES DE LIMA - DAT/EENG (Membro)