Banca de DEFESA: VICTOR HUGO LEITE PEREIRA

Uma banca de DEFESA de MESTRADO foi cadastrada pelo programa.
DISCENTE: VICTOR HUGO LEITE PEREIRA
DATA: 30/06/2022
HORA: 15:00
LOCAL: meet.google.com/qhr-sggj-dva
TÍTULO:

NAVEGAÇÃO ODOMÉTRICA AUXILIADA POR SISTEMA DE POSICIONAMENTO GLOBAL PARA AGRICULTURA DE PRECISÃO

PALAVRAS-CHAVES:

Navegação, Odometria, GPS, EKF

PÁGINAS: 105
GRANDE ÁREA: Engenharias
ÁREA: Engenharia Elétrica
SUBÁREA: Medidas Elétricas, Magnéticas e Eletrônicas; Instrumentação
ESPECIALIDADE: Instrumentação Eletromecânica
RESUMO:

Atualmente, a navegação de veículos agrícolas é quase que exclusivamente dominada pelos Sistemas de Navegação Global por Satélites (GNSS), em especial, o Sistema de Posicionamento Global (GPS). No entanto, quando da existência de requisitos de posição submétrica, típicos da chamada "Agricultura de Precisão", esta tecnologia não se mostra financeiramente acessível aos pequenos e médios agricultores, os quais correspondem a mais de 80% dos agricultores do Brasil (agricultura familiar). A principal causa dessa inacessibilidade reside no alto custo dos aparelhos GNSS utilizados, os quais se baseiam em técnicas diferenciais e relativas avançadas. A despeito dos GNSS, a navegação veicular também pode ser obtida por meio de outras tecnologias, a exemplos dos Sistemas de Navegação Inercial (INS), câmeras, radares, odômetros, etc. É sabido que a navegação odométrica, em particular, tem baixo custo e fornece alta precisão de posicionamento no curto prazo, resultando, contudo, em erros acumulativos, os quais crescem rapidamente à medida que o veículo se desloca. Este comportamento inviabiliza a utilização de apenas a navegação odométrica em veículos terrestres sujeitos a requisitos de posicionamento submétrico. Apesar disso, a odometria pode servir como tecnologia de navegação base (e complementar) aos GNSS, os quais, ao contrário da primeira, apresentam boa exatidão de posicionamento no longo prazo. Este trabalho tem por objetivo propor, simular e avaliar a integração/fusão sensorial da navegação odométrica com o GPS, para fins de posicionamento submétrico de veículos terrestres, em especial os agrícolas. Como principal contribuição deste trabalho, são comparadas duas das principais técnicas de integração odometria/GPS, a saber, as topologias fracamente acoplada e fortemente acoplada, ambas implementadas com base em um Filtro de Kalman Estendido (EKF). Resultados simulados, concebidos no software MATLAB®, e resultados experimentais com encoders acoplados em rodas tracionadas e não tracionadas são apresentados e analisados, indicando a funcionalidade, efetividade e robustez das topologias de navegação integrada propostas. Ajuste em parâmetro do filtro de Kalman também é realizado e discutido no trabalho. A integração fracamente acoplada apresentou resultados melhores para o acoplamento em rodas não tracionadas, já a integração fortemente acoplada, apresentou resultados melhores para o acoplamento em rodas tracionadas.

MEMBROS DA BANCA:
Externo ao Programa - GABRIEL ARAUJO E SILVA FERRAZ - DEA/EENG (Membro)
Presidente - FELIPE OLIVEIRA E SILVA (Membro)
Externo ao Programa - DANILO ALVES DE LIMA - DAT/EENG (Suplente)
Externo à Instituição - DANIEL KHEDE DOURADO VILLA - UFES (Suplente)
Externo à Instituição - ALEXANDRE SANTOS BRANDÃO - UFV (Membro)