Banca de DEFESA: ALISSON MAGNO DOMINGHETTI

Uma banca de DEFESA de MESTRADO foi cadastrada pelo programa.
DISCENTE: ALISSON MAGNO DOMINGHETTI
DATA: 28/09/2023
HORA: 14:00
LOCAL: https://meet.google.com/esu-owcy-fme
TÍTULO:

Integração de sistema de navegação inercial com restrições de movimento e atualizações estacionárias

PALAVRAS-CHAVES:

Sistemas de Navegação Inercial; Restrições de Movimento; Atualizações Estacionárias; Filtragem de Kalman.

PÁGINAS: 93
GRANDE ÁREA: Engenharias
ÁREA: Engenharia Elétrica
SUBÁREA: Medidas Elétricas, Magnéticas e Eletrônicas; Instrumentação
ESPECIALIDADE: Instrumentação Eletrônica
RESUMO:

Sistemas de Navegação Inercial (INSs) são sistemas de navegação constituídos por sensores inerciais  acelerômetros e girômetros), os quais são de extrema importância para aplicações veiculares terrestres, aéreas,  espaciais, marítimas, subaquáticas, etc. Os INSs fornecem uma solução completa de navegação (posição,  velocidade e orientação) do veículo a uma alta taxa de amostragem, com alta banda passante, e são  independentes de sinais externos. Contudo, INSs apresentam a desvantagem de acumular erros no longo prazo, devido às integrações numéricas internamente realizadas. Uma maneira de se mitigar esse acúmulo de erros é  integrando o INS com sensores auxiliares, geralmente por meio de filtros de Kalman. Uma abordagem alternativa, consiste na utilização de restrições físicas (NHCs) dos veículos e/ou condições estacionárias (ZUPTs) do mesmo, na condição de sensores virtuais para auxílio do INS. Informações tais como velocidade linear e/ou angular nulas, velocidade nula ao longo do eixo das rodas traseiras e na direção perpendicular à ela e ao terreno podem ser inseridas no filtro de Kalman como se fossem medições fornecidas por sensores verdadeiros, colaborando, dessa forma, para a redução do acúmulo de erro nos INSs. Este trabalho revisita o problema supracitado e investiga técnicas de detecção de estacionariedade que permitam a fusão sensorial, para a melhoria da solução de navegação. Por meio de resultados simulados, verifica-se que a integração de um INS com NHCs se sobressai à integração com ZUPTs, em termos de desempenho e mitigação de erros.

MEMBROS DA BANCA:
Externo ao Programa - LEONARDO SILVEIRA PAIVA - DAT/EENG (Suplente)
Externo à Instituição - GIOVANI BERNARDES VITOR - UNIFEI - UNI (Membro)
Presidente - FELIPE OLIVEIRA E SILVA (Membro)
Externo à Instituição - FADUL FERRARI RODOR - UNIFEI - UNI (Suplente)
Externo ao Programa - DANILO ALVES DE LIMA - DAT/EENG (Membro)